モバイルロボットRobotino® 4.0

モバイルロボットRobotino® 4.0

Robotino® to IIoT.
モバイルロボット工学への参入のための当社実習システムは、メカトロニクスと情報技術の基本を実習するため、自律移動ロボットシステム(AMR)および自動誘導車両(AFTS / AGV)の分野での高度なアプリケーションでの使用に適しています )。 オープンインタフェースにより、将来のロジスティクスに関連する教育に迅速にアクセスできます。

無指向性アクチュエータ
Robotino®の3つのドライブモジュールは、安定したステンレススチールフレームに統合されています。 無指向性アクチュエータを使用して、Robotino®は前後左右に素早く移動し、その場で向きを変えることができます。 光学式ロータリーエンコーダを備えた3つの頑丈な産業用DCモーターは、最高10 km / hの速度と高い信頼性を実現します。

様々なセンサ装備
フレームには、9つの赤外線距離センサ、 アナログ誘導センサと2つの光電センサが付属されており、Robotino®は事前に定義されたパスを認識してたどることができます。Robotino®には、拡張画像処理システムが付属しています。このシステムではステレオ/ RGBdカメラユニットを使用して、環境を独立して認識し、自由に移動できます。 これらの自律機能は、ワークフローベースのプログラムにシームレスに統合できます。

連続運用
電力は、最大4個の18 Vリチウムイオン充電式バッテリから供給され、各バッテリは2時間半の稼働時間を許容します。「ホットスワップ」は運用中の交換を保証します。 充電状態が低すぎる場合、システムは自動的にオフになります。
充電式バッテリは取り外して1時間以内に充電できます。 これは、Robotino®を運用中、そのモビリティを維持でき、再起動する必要がないことを意味します。

コントローラ
Robotino®の核は、COM Express仕様に準拠した堅牢な組み込みPCです。これにより、計算能力のスケーラビリティが実現されます。 Robotino®はハイパースレッディングを備えた強力な4コアプロセッサを使用します。 オペレーティングシステムとすべてのユーザデータは、64 GBの交換可能なソリッドステートディスク(SSD)に保存されます。 すべてのデータは自由にアクセス可能であり、暗号化されていません。 データとコマンドは、2.4および5 GHzの接続されたアクセスポイント経由で便利に転送できます。スイッチを使用して、独自のネットワークをセットアップしたり、既存のネットワークに接続したりできます。 最大4つのDCモータを作動させるためのPWM信号を直接生成する32ビットマイクロコントローラがモータ制御を担います。

拡張性
機器の追加は、USB(4x USB 3、2x USB 2)およびイーサネットなどの標準インタフェースを介してロボットコントローラーに接続できます。その後の拡張のために、コントローラはアクチュエータ等追加のためにアナログおよびデジタルの入出力/リレー出力も提供します。標準バージョンでは利用できないRS422、EIA-485、IEEE 1394などのインタフェイスをサポートするために、インタフェイスカード用のPCI Expressスロットが2つあります。たとえば、追加の電動軸とグリッパを追加のモータ出力とエンコーダ入力に接続し、パルス幅変調制御できます。

グラフィカルプログラミング
Robotino®Viewは、Robotino®のインタラクティブなグラフィカルプログラミングソフトおよび実習環境です。無線LANを介してロボットシステムと直接通信し、Robotino®をローカルに実行できます。プログラミングシステムは、ソースコードなしでロボットプログラミングを簡単に紹介するために最新の操作概念を組み合わせています。準備されたさまざまなファンクションブロックを介して、センサやバッテリのデータへのアクセスを許可するだけでなく、ファンクションジェネレータや論理演算子などの中立的なブロックもクリックで追加できます。領域は、以前に探索された環境のナビゲーションに、いつでも利用可能な自律機能へのアクセスすることで簡略化されます。数分で実行できるアプリケーションは、直感的な操作で迅速に拡張でき、オプションを実行して、ロボットを直接さらに開発できます。シーケンスベースのプログラム用のこのインタフェースに加えて、無料のツールRobotino®Factoryを提供しています。これは自律機能に使用されるマッピングとナビゲーションを調整します。ラボ環境では、パスとターゲット位置を数分で登録しプログラミングに利用できます。

シミュレーションの最初のステップ
アドオンとして、適切な作業環境でRobotino®の移動動作とセンサをシミュレートする、特別な3DシミュレーションパッケージRobotino®SIMを提供します。またCIROS®シミュレーションソフトウェアへ統合すればより大規模なアプリケーションとして使用できます。最初にシミュレーションでプログラムを開発し、その後すぐにRobotino®でアイデアを検証します。

オープンプログラミング環境
Robotino®のプログラミングインタフェイス(API)は、さまざまなプログラミング言語とシステムの使用を可能にします。制御プログラムを開発するための前提条件を確立します。 APIは次の言語とシステムをサポートしています。

  • C/C++, JAVA, .Net
  • LabVIEW 、MATLAB/Simulink with prepared toolbox
  • Robot Operating System (ROSV1)
  • RESTful API: HTTP-based interface ready for retrieval and transmission of information at runtime

Hardware-in-the-loop シナリオ
ソフトウェアコントローラを使用すると、Robotino®モータに直接アクセスできます。 例えば MATLABで、独自のモーターコントローラを作成、制御ループを調整します。

用途に合わせて調整
Robotino®をご希望の納品構成でお届けします。 2つの光電センサ、1つのアナログセンサ、テーブル上での実習用のジャッキングデバイスで構成される基本的な機器に加えて、バッテリ(2個以上を推奨)、充電器、アタッチメントタワーおよびセグメントの数を自由に選択することができます